私も今調べてみましたが、どうやら演義の創作のようです。魏延は身分の低い出身だったようですから、兵卒から叩き上げの将だったのでしょう。それなら、劉備の厚い信頼も分かる気がします。

「低い身分」「兵卒」という記述はないはずです。
さっきまで別のサイトで魏延の話をしていましたので、そうだと分かるだけなんですけど。